RTAB-Map

Real-Time Pemetaan Penampilan Berbasis

RTAB-Peta (Real-Time Penampilan Berbasis Pemetaan) adalah sebuah pendekatan SLAM Open Source RGB-D Grafik Berbasis berdasarkan detektor penutupan loop berdasarkan penampilan-inkremental. Detektor penutupan loop menggunakan tas-dari-kata pendekatan untuk determinate seberapa besar kemungkinan gambar baru berasal dari lokasi sebelumnya atau lokasi baru. Ketika hipotesis penutupan loop diterima, kendala baru ditambahkan ke grafik peta ini, maka optimizer grafik meminimalkan kesalahan dalam peta. Pendekatan manajemen memori yang digunakan untuk membatasi jumlah lokasi yang digunakan untuk deteksi penutupan loop dan optimasi grafik, sehingga real-time kendala pada Environnements skala besar selalu dihormati.

Model video yang ditampilkan di Sketchfab sini: https://skfb.ly/6nryX

Untuk pertanyaan, tanyakan pada forum atau di Github: http://introlab.github.io/rtabmap/#troubleshooting

*** Ia bekerja hanya pada Project Tango

Fitur:

* 3D online scanning / pemetaan lingkungan

* Deteksi online penutupan loop dan peta koreksi

* Simpan dalam format DB (RTAB-Map Format desktop)

* Ekspor di ply atau OBJ (dengan tekstur hingga 720p)

* Pemetaan Multi-sesi (menyimpan dan terus kemudian)

* Tipe Lokalisasi-satunya (dalam sesi sebelumnya)

* Lintasan mode dimana titik awan tidak disimpan (mirip dengan Learning Area)

* Pilihan Post-processing (misalnya, menggunakan Bundle Adjustment untuk menyelaraskan tekstur)

* Ditambahkan "Settings-> Mapping-> Simpan GPS" pilihan (default dinonaktifkan) untuk menyimpan koordinat GPS dalam database. Lihat masalah # 226 pada halaman proyek untuk info lebih lanjut.