RTAB-Map

Real-Time Внешний вид для создания карт

RTAB-Map (Real-Time Появление на основе карт) является открытым исходным кодом RGB-D Graph основе SLAM подход, основанный на дополнительных внешний вид на основе детектора замыкания цикла. Детектор закрытия контура использует мешок из-слов подхода к детерминированному, как, вероятно, новый образ исходит от предыдущего места или нового места. Когда замыкание петли гипотеза принимается, новое ограничение добавляется в графе карты содержат, а затем график оптимизатор минимизирует ошибки в карте. Подход управления памятью используется для ограничения количества мест, используемых для обнаружения окончания цикла и оптимизации графа, так что в режиме реального времени ограничения на крупномасштабных environnements всегда соблюдается.

Модель признаков видео на Sketchfab здесь: https://skfb.ly/6nryX

По вопросам, спросите на форуме или на Github: http://introlab.github.io/rtabmap/#troubleshooting

*** Он работает только на Project Tango

Особенности:

* Интернет 3D сканирование / отображение окружающей среды

* Обнаружение закрытия Интернет цикла и карта коррекции

* Сохранение в формате DB (RTAB-карта формата рабочего стола)

* Экспорт в PLY или OBJ (с текстурами до 720p)

* Отображение нескольких сессий (сохранить и продолжить позже)

* Локализация только режим (в предыдущей сессии)

* Режим Траектории, где облако точек не сохраняется (по аналогии с зоной обучения)

* Параметры постобработки (например, с помощью Adjustment Bundle для выравнивания текстуры)

* Добавлена ​​опция «Настройки-> Mapping-> Сохранить GPS» (по умолчанию отключено), чтобы сохранить GPS-координаты в базе данных. См выпуск # 226 на странице проекта для получения дополнительной информации.